Trong nghiên cứu này, nhóm tác giả đề xuất một giải thuật xử lý ảnh để xác định độ dài dây của cầu trục container (khoảng cách từ hệ camera đến vị trí ngàm kẹp container) và góc lắc của ngàm kẹp container làm cơ sở cho việc thiết kế thuật toán điều khiển chống lắc cho cầu trục container. Giải thuật xử lý ảnh bao gồm các bước chính: chuyển đổi từ không gian màu BGR sang không gian màu HSV, nhị phân ảnh nhằm trích xuất vùng đối tượng đã được đánh dấu (marker). Tiếp theo, kỹ thuật dò biên Canny và xác định đường bao được áp dụng để xác định vị trí của các điểm được đánh dấu trên ngàm kẹp container. Cuối cùng, tâm của các điểm đánh dấu được xác định và được sử dụng để tính toán khoảng cách từ hệ camera đến vị trí ngàm kẹp container. Độ chính xác của giải thuật xác định khoảng cách là 99,79%, đáp ứng được yêu cầu đo đạc cho điều khiển.