Trong bài báo này sẽ tập trung vào nghiên cứu phát triển giải pháp điều khiển của hệ cổng trục. Trước tiên, nhóm tác giả phân tích đặc tính động lực học của hệ cổng trục thông qua mô hình toán hệ cổng trục được xây dựng dựa trên phương trình Lagrange. Sau đó, nhóm tác giả đề xuất giải thuật điều khiển triệt tiêu được góc dao động phát sinh trong quá trình di chuyển của hệ cổng trục. Giải thuật này được mô phỏng chứng minh tính khả thi trên Simulink Matlab. Cuối cùng, với mục tiêu có thể triển khai giải thuật điều khiển ra ứng dụng trong công nghiệp, đề tài tiến hành thí nghiệm trên mô hình cổng trục được thiết kế giống với cẩu trục công nghiệp và sử dụng các thiết bị điều khiển phổ biến trong công nghiệp.