Bài báo trình bày phương pháp thiết kế cơ khí của robot 2 bậc tự do (degree of freedom, DOF) dạng SCARA (Selective Compliance Articulated Robot Arm) được điều khiển bằng giải thuật PID (Proportional Integral Derivative) mờ để hỗ trợ bệnh nhân sau đột quỵ tập vật lí trị liệu. Giải thuật mờ Fuzzy và thuật toán PID được dùng để điều khiển hệ tay máy hai bậc tự do dựa trên cơ sở việc học và lặp lại các động tác tập. Loadcell sử dụng trong thiết kế được dùng để đo lực của quá trình vận động tay. Các giải thuật được xây dựng dựa trên phần mềm SIMULINK của MATLAB và kết nối với kit Arduino để điều khiển cánh tay robot. Quỹ đạo trong việc lặp lại động tác học so với quỹ đạo học có độ phù hợp 79,85% đối với khớp 1 và 76,95% đối với khớp 2. Kết quả của nghiên cứu này là cơ sở ban đầu để mở rộng nhiều bậc tự do cho cánh tay robot để hỗ trợ bệnh nhân tập vật lí trị liệu hiệu quả hơn nữa.