Ngày nay, robot đã được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực như công nghiệp sản xuất ô tô, phẫu thuật trong y khoa, hỗ trợ người khuyết tật, phục vụ quốc phòng,v.v… Bài báo này nghiên cứu, xây dựng và kiểm chứng thuật toán điều khiển mềm dẻo cánh tay robot công nghiệp Mitsubishi MELFA RV-2AJ với dữ liệu đầu vào là tọa độ và lực tác động thu nhận trên touchpad - Bamboo™Pad. Mục tiêu của đề tài là ứng dụng mô hình điều khiển tổng trở để điều khiển cánh tay robot ổn định lực vẽ lên một mặt phẳng công tác nằm trong không gian làm việc của robot. Kết quả nghiên cứu cho thấy với phần mềm phát triển dựa trên mô hình đề nghị nói trên cánh tay robot Mitsubishi MELFA RV-2AJ hoàn toàn có thể vẽ lên một mặt  phẳng bất kỳ đặt trong không gian làm việc của robot với toạ độ và lực tác động tuỳ động thông tin tương ứng thu nhận trên touchpad.