Trong bài này, một giải thuật Fuzzy PD (Fuzzy Proportional-Derivative Controller) được tác giả phát triển để điều khiển cần cẩu container (cần cẩu giàn). Bộ điều khiển Fuzzy PD bao gồm hai phần: bộ điều khiển PD đóng vai trò điều khiển vị trí và góc lắc, bộ Fuzzy có nhiệm vụ tính toán các thông số cho bộ PD. Mô hình động học của hệ thống cần cẩu container được khảo sát thông qua phương trình toán Larange. Luật điều khiển đảm bảo được sự ổn định của hệ thống thông qua mô phỏng trên Matlab. Bên cạnh đó, kết quả thực nghiệm trên mô hình thực chứng minh được hiệu quả của giải thuật điều khiển đã đề xuất.