Nghiên cứu đề xuất phát triển luật điều khiển trượt cho hệ cần cẩu hai chiều. Trong đó, mặt trượt của bộ điều khiển được thiết kế sao cho dao động của tải được tích hợp vào chuyển động của xe nhằm đảm bảo việc giám sát sai số cho cả hai khâu điều khiển và không điều khiển được. Tính ổn định của giải thuật đề xuất cũng được chứng minh thông qua lý thuyết Lyapunov. MATALB được sử dụng nhằm kiểm nghiệm khả năng điều khiển của luật điều khiển đề xuất. Ngoài ra, các kết quả thực nghiệm cũng được trình bày trong bài báo nhằm minh hoạ cho khả năng điều khiển thực tế của các bộ điều khiển đề nghị.