Điều khiển vị trí là ứng dụng thường gặp trong công nghiệp. Trong bài toán điều khiển vị trí, thời gian xác lập và độ vọt lố là các thông số rất quan trọng, xác định chất lượng của hệ thống. Bộ điều khiển PID được sử dụng rất phổ biến để điều khiển vị trí. Tuy nhiên với điều khiển PID, rất khó đạt được đáp ứng nhanh mà không hoặc ít vọt lố. Đối với nhiều hệ thống, vọt lố có thể gây ra hư hỏng và vì vậy cần phải tránh để xảy ra vọt lố nhưng vẫn giữ đáp ứng đủ nhanh. Trong bài báo này, giải pháp  được sử dụng là kết hợp điều khiển PID với bộ điều khiển trượt (SMC) theo cấu hình điều khiển hai vòng, với PID ở vòng trong và SMC ở vòng ngoài. Kết quả mô phỏng với hệ thống tuyến tính và hệ thống phi tuyến cho thấy đáp ứng hệ thống điều khiển có thể đạt đồng thời cả hai tiêu chí xác lập nhanh và không vọt lố.