Phân tích động lực học đóng vai trò rất quan trọng trong việc điều khiển xe tự hành. Đặc biệt đối với xe tự hành đa địa hình, tác động của mặt đất lên đáp ứng của xe là rất lớn. Bài báo này trình bày mô hình hóa và mô phỏng hệ thống động lực trong mối tương tác với mặt đất của một xe tự hành mọi địa hình. Các bộ phận của hệ thống động lực từ động cơ, bộ truyền động vô cấp (CVT), hộp số tới bánh xe đều được phân tích và mô phỏng, kết hợp với phân tích tác động của địa hình lên bánh xe. Mô hình của toàn bộ hệ thống được phát triển và được kiểm chứng qua kết quả thực nghiệm.