Trong xạ trị bằng robot, một trong những vấn đề chính cần quan tâm là thời gian trễ của hệ thống giữa việc xác định vị trí của khối u và đáp ứng của hệ thống robot nhằm đạt đến vị trí mong muốn. Để đáp ứng của hệ thống dịch chuyển chính xác, các thuật toán tiên đoán chuyển động được sử dụng để bù trừ cho những khoảng thời gian trễ của hệ thống bằng cách tiên đóan trước vị trí của khối U trong một khoảng thời gian xác định. Trong nghiên cứu này, chúng tôi đã phân tích tính chính xác của ba thuật toán tiên đoán vị trí của khối u. Các chuyển động đã được phân tích để tiên đoán lên tới 400ms bằng thuật toán Least Mean Square (LMS), Normalised Squares Mean Square (NLMS) và dự báo lỗi dựa trên Normalised Squares Mean Square (PE-NLMS). Việc thực hiện các thuật toán tiên đoán được đánh giá bằng cách sử dụng tỷ lệ lấy mẫu 30Hz trong 3 cơ sở dữ liệu hô hấp thực. Kết quả cho thấy thuật toán PE-NLMS là vượt trội so với tất cả các thuật toán khác và không yêu cầu điều chỉnh thông số quá nhiều.