Trong bài báo này, chúng tôi đề cập đến việc thiết kế, mô hình hóa và phát triển một xe tự hành (XTH) dựa trên cấu trúc của robot di động nhằm mục đích chuyên chở hành khách. XTH này được thiết kế với khả năng lái tự động bằng động cơ điện và được mô hình hóa là hệ thống động học non-holonomic với di chuyển là lăn và không trượt. Phương pháp điều khiển bám theo quỹ đạo cho trước dựa trên mô hình hóa, động học, động lực học và phần điều khiển bám theo quỹ đạo cho trước của xe cũng sẽ được đề cập trong bài báo này. Thực nghiệm để đánh giá đáp ứng của xe dựa trên phương pháp điều khiển theo bài toán động học và động lực học bám theo quỹ đạo cho trước.