Thông tin chung: Ngày nhận: 03/09/2013 Ngày chấp nhận: 21/10/2013 Title: Control of robot Pioneer P3-DX for object tracking Từ khóa: Camshift, meanshift, phát hiện đối tượng, bám sát đối tượng, đặc trưng haar-like, adaboost, robot Pioneer, cấu trúc phân tầng Keywords: Camshift, meanshift, object detection, tracking object, haar-like feature, adaboost, robot Pioneer, cascades of boosted classifers | ABSTRACT In this paper, we present how to combine the machine learning algorithms into Pioneer P3-DX Robot that control the Robot's behaviors, movements, and tracking according to the real time. The machine learning algorithm, Cascades of Boosted Classifiers with Haar-Like Feature, can be used to detect and regconize objects. Next, we used Camshift Algorithms (Continiously Adaptive Meanshift) to monitor the object's activities within a flat image. Finally, based on the object's size and position in the flat image, we control the Robot to move and keep track of the object. The experimental results so that the Robot has been operated as the target objectives such as controlling behaviors, moving and keeping track of an object. TóM TắT Trong bài này, chúng tôi trình bày cách kết hợp các giải thuật máy học vào Robot Pioneer P3-DX nhằm điều khiển các hành vi, di chuyển và bám sát của Robot theo thời gian thực. Giải thuật máy học Cascades of Boosted Classifiers sử dụng đặc trưng Haar-Like Feature có thể phát hiện, nhận dạng đối tượng. Tiếp theo chúng tôi sử dụng giải thuật CamShift (Continuously Adaptive MeanShift) để giám sát hoạt động của đối tượng trong phạm vi mặt phẳng ảnh. Bước cuối cùng là tính toán vị trí và kích thước của đối tượng trên mặt phẳng ảnh để điều khiển Robot hoạt động và bám sát theo đối tượng. Kết quả thử nghiệm cho thấy Robot đã hoạt động đảm bảo các mục tiêu đặt ra như điều khiển các hành vi, di chuyển và bám sát đối tượng. |
