Bài báo này được thực hiện nhằm nghiên cứu xe tự hành lái theo nguyên lý Ackermann. Mô hình xe được xây dựng để mô phỏng hệ thống định vị, tìm đường, bám đường dựa trên Gazebo và Robot Operating System (ROS). Mô phỏng thực hiện dựa trên cấu trúc Cây hành vi và các node được thiết lập trong ROS 2 nhằm đưa xe đến đúng vị trí theo yêu cầu. Kết quả mô phỏng cho thấy giải pháp đề xuất đã đáp ứng tốt hơn so với nguyên lý lái hai bánh chủ động và lái đa hướng khi thực hiện trên địa hình dễ bị trượt và gồ ghề. Kết quả khảo sát cho thấy robot di chuyển đến mục tiêu với độ lệch khoảng cách lớn hơn hoặc bằng 1 m đạt 96% và nhỏ hơn 1 m đạt 79%. Đồng thời, nghiên cứu này có thể làm tiền đề để triển khai mô hình thực tế trên cơ sở định vị bằng hệ thống GPS.