Thông tin chung:

Ngày nhận: 03/09/2013

Ngày chấp nhận: 21/10/2013

Title:

Simple lane detection and steering control algorithm for autonomous guided vehicle

Từ khóa:

Ôtô tự hành (AVG), Phát hiện làn đường, Vectơ-làn đường, Non-uniform Bspline (NUBS), Độ cong của làn đường

Keywords:

Automated Guided Vehicle (AGV), Lane detection, Vector-lane-concept, Non-uniform B-spline (NUBS), Road lane curvature

ABSTRACT

Automated Guided Vehicle (AGV) is an intelligent machine that has enough intelligence to determine its motion status according to the environment conditions. TypicalAGV has the ability to operate and move purposely without human intervention. In this paper, we present a simple method based on computer vision techniques which help the vehicle to move inside the lane boundaries. The vision image will be processed to detect the lane boundaries using vector-lane-concept and estimate the road lane curvature. Using this information, we calculate the steering angle which is used to steer the vehicle to move inside the lane boundaries without using any other control technique. Several demonstrations were carried out, using diverse images, to show the result of lane-boundary detection and vehicle navigation. In conclusion, the proposed algorithm can be used to control vehicle to move inside the lane boundaries without human intervention.

TóM TắT

Ôtô tự hành (AVG) là một dạng máy thông minh có đủ khả năng hiểu biết để tự xác định trạng thái chuyển động của mình dựa trên những điều kiện môi trường. Một dạng tiêu biểu của ôtô hay robot tự hành là khả năng vận hành và chuyển động không cần sự điều khiển của con người. Trong bài báo này, chúng tôi trình bày một giải thuật xử lý ảnh đơn giản giúp ôtô tự di chuyển trong giới hạn làn đường của mình. Giải thuật sẽ tiến hành phát hiện là đường sử dụng khái niệm vectơ-làn đường và ước lượng độ cong của làn đường. Dựa trên các thông tin nhận được chúng tôi tính góc lái và tiến hành xây dựng giải thuật lái xe giúp ôtô tự hành di chuyển trong giới hạn là đường của mình mà không cần sử dụng thêm giải thuật điều khiển nào. Nhiều dạng khác nhau của ảnh làn đường đã được sử dụng để minh họa cho tính hiệu quả của giải thuật được đề nghị. Các kết quả thực nghiệm đã cho thấy giải thuật có thể được áp dụng để điều khiển ôtô tự hành di chuyển trong giới hạn là đường của mình mà không cần tác động của con người.