Nghiên cứu này kết hợp kỹ thuật điều khiển cuốn chiếu (Backstepping) và điều khiển thích nghi trên cơ sở mạng nơ-ron RBF, áp dụng cho hệ tay máy một bậc tự do. Ở đó, bộ điều khiển Backstepping được thiết kế ngược theo hàm điều khiển Lyapunov xác lập tính ổn định của hệ thống. Kết quả mô phỏng trên MATLAB cho thấy đáp ứng của hệ tay máy không có sự vọt lố; sai số xác lập nhỏ hơn 2%; và thời gian xác lập khoảng 2 giây. Đồng thời, khảo sát cũng cho thấy khi khối lượng cánh tay tăng l00% và giảm 100% so với khối lượng ban đầu hoặc chiều dài từ khớp đến tâm của cánh tay tăng 100% và giảm 100% so với chiều dài ban đầu hệ thống vẫn ổn định. Ngoài ra, giả lập tác động của nhiễu cảm biến với biên độ đạt 10% so với biên độ tín hiệu góc quay của mô-tơ đo được, hệ thống vẫn bền vững.