Thông tin chung:

Ngày nhận bài: 15/09/2017
Ngày nhận bài sửa: 10/10/2017

Ngày duyệt đăng: 20/10/2017

Title:

Simulation for planar cable-direct-driven robot kinematics models

Từ khóa:

Động học vị trí, động học vận tốc, mô phỏng mô hình đồng học, robot dây phẳng

Keywords:

Kinematics model simulation, plannar CDDR, position kinematics

ABSTRACT

This paper introduces two cable-direct-driven robot (CDDR) manipulator structures which are a planar 3-cable CDDR and a planar 4-cable CDDR. Besides, a program is built to simulate kinematics models of these manipulator architectures. The simulation results show that the 4-cable CDDR requires less cable tensions and thus less energy compared to the 3-cable CDDR in performing the same simulated task. The results also highlight the possibility and reliability of these CDDRs.

TÓM TẮT

Bài báo này giới thiệu hai cơ cấu robot dây CDDR phẳng 3 dây cáp và 4 dây cáp, đồng thời xây dựng một chương trình mô phỏng mô hình động học cho các cơ cấu robot dây này. Kết quả mô phỏng cho thấy rằng cơ cấu 4 dây cáp đòi hỏi ít căng dây hơn so với cơ cấu 3 dây cáp và do đó nó yêu cầu ít năng lượng hơn nếu thực hiện trên cùng một tác vụ mô phỏng. Từ kết quả mô phỏng cũng cho thấy được tính khả thi và độ tin cậy của các cơ cấu robot dây này.

Trích dẫn: Trần Thiện Trường, Nguyễn Văn Ngọc Minh, Đỗ Minh Nhựt và Nguyễn Hữu Cường, 2017. Mô phỏng mô hình động học của robot dây trên mặt phẳng. Tạp chí Khoa học Trường Đại học Cần Thơ. Số chuyên đề: Công nghệ thông tin: 54-57.