Nghiên cứu này nhằm mục tiêu áp dụng bộ điều khiển trượt sử dụng mạng nơ-ron hàm bán kính cơ sở xuyên tâm cho hệ tay máy ba bậc tự do khớp bản lề. Giải thuật điều khiển trượt đảm bảo tính ổn định của hệ thống điều khiển ngay khi có nhiễu tác động. Nghiên cứu đề xuất phương pháp sử dụng mạng nơ-ron để xấp xỉ các hàm phi tuyến trong mô hình toán. Tính ổn định của giải thuật điều khiển thỏa điều kiện ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng cho thấy tính bền vững của hệ thông khi có tác động nhiễu và đáp ứng vị trí của ba khớp có thời gian xác lập là , không dao động và sai số xác lập bị triệt tiêu.